Ime Zabok javlja se u do sada poznatim dokumentima prvi puta godine 1335. u darovnici ugarsko-hrvatskog kralja Karla I. kojom, prema preporuci slavonskog bana Mikca, daruje posjed Zabok Petru, sinu Nuzlina, jer je dotadašnji vlasnik Samson umro bez nasljednika.
Darovnicu je proveo ban Mikac, a 1345. potvrdio ju je i nasljednik kralja Karla, kralj Ljudevit I. Nasljednici Petra Nuzlinovog služili su se predikatom de Zabok da bi se negdje u XV. stoljeću počeli služiti imenom Zaboky de Zabok.
Taj nam podatak ujedno dokazuje da toponim Zabok ne potječe od imena obitelji vlasnika posjeda, već obrnuto, obitelj je stekla ime po posjedu. To je konačno i razumljivo i prihvatljivo, jer stara hrvatska riječ bok između ostalog označava i istaknutu okuku riječnog toka.
Budući da se posjed Zabok nalazio upravo na unutrašnjoj strani velikog luka rijeke Krapinice, dakle za bokom, može se logično zaključiti da je područje posjeda dobilo ime Zabok, to prije što se upravo na tom mjestu, ispod kapelice Sv. Antuna, nalazio i stari drveni kaštel obitelji Zaboky.
Kasnijim podjelama između Petrovih nasljednika, posjed se smanjuje i stvaraju se novi, manji posjedi: Gredice na jugu, kao i Prilesje, danas Bračak, na istoku.
Novi gospodari podižu i svoje male dvorce-kurije. Posljednji muški potomak porodice Zaboky – Baltazar, uspio je dotadašnju podružnicu župe Sv. Križa u Začretju uzdići u rang župe Sv. Jelene Križarice (30. travnja 1658.).
Poslije njegove smrti, oko 1660., posjed Zabok, kao i kolatorsko pravo nad župom, dolazi u vlasništvo njegovog zeta Baltazara Vojkovića od Klokoča.
Sigismund Vojković -Vojkffy započeo je 1782. gradnju župne crkve na današnjem mjestu. Crkva je dovršena 1805. Tokovi riječnih dolina uvjetovali su razvoj prometnica koje su svoje sjecište imale upravo u blizini nove crkve, a kako je ukinućem kmetstva bio omogućeni siromašnijim slojevima pučanstva slobodan izbor mjesta stanovanja, duž puteva koji su od starih centara Kaštela, Gredica i Bračaka vodili prema novom središtu oko crkve, postepeno su nicale kuće i stvarao se novi Zabok.
Godine 1857. Zabok je bio malo naselje s 281 stanovnikom. Tek 1910. godine broj stanovnika penje se na 600, a nakon Drugoga svjetskog rata, 1948. godine, kad započinje i intenzivna industrijalizacija, broj stanovnika prelazi 1000. Prema rastu broja stanovnika između 1890. i 1910. godine, može se zaključiti o napretku naselja. U ovome razdoblju i ljevkasto proširenje pred crkvom počelo je poprimati formu trga. Nakon izgradnje željezničke pruge kroz Zagorje 1886. godine, u Zaboku je formirano i drugo prostorno žarište, uz željeznički kolodvor, gdje se nalazilo i sajmište. Područje na kojemu se nalaze željeznički i autobusni kolodvor i u današnjem se prostoru grada Zaboka predstavlja središnji gradski prostor. U međuratnome razdoblju uz kolodvor je sagrađena tvornica tekstila, što će biti začetak industrijalizacije, intenzivirane u poslijeratnome razdoblju.
Zabok je dobio status grada 1993.g., a do tada je bio sjedište bivše Općine Zabok u čijem sastavu su bila naselja: Zabok, Bedekovčina, Krapinske Toplice, Veliko Trgovišće i Sveti Križ Začretje. Zabok Dan grada slavi 22. svibnja kada se održava i svečana sjednica na kojoj se dodjeljuju priznanja zaslužnim građanima.